Permainan bola sepak seperti banyak cabang sukan lain-lain, telah mengalami banyak perubahan taktik sehingga menghasilkan generasi dan eliminasi dari berbagai-bagai ke kedudukan yang berbeza. Kedudukan penjaga gawang adalah satu-satunya kedudukan yang pasti sudah ada sejak penetapan ciri sukan ini secara umum, tetapi juga pada hari-hari awal pembentukan sukan ini daripada asasnya masih terbatas atau tidak ada sama sekali, dimana gagasan utamanya adalah agar semua pemain dapat menyerang dan membela, sebuah pasukan bola sepak tetap memiliki anggota yang ditunjukkan untuk bermain sebagai penjaga gawang.

Catatan terawal yang menyatakan wujudnya kedudukan ini berasal dari Cornish Hurling pada tahun 1602. Menurut Carew: "Mereka menancapkan dua batang semak di tanah, sekitar lapan atau sepuluh kaki jaraknya, dan saling berhadap-hadapan, sepuluh atau dua belas skor off, jarak tiang lainnya, yang mereka sebut gawang mereka. Salah satu dari jarak tiang ini menggunakan unit lots, ke satu sisi, dan yang lain di pihak lawan. Ada seseorang yang ditugaskan untuk menjaganya, beberapa pemain rintangan terbaik mereka".[5] Rujukan lain untuk penjaga gawang dimulakan dalam kesusasteraan Inggeris di awal abad ke-16; Sebagai contoh, dalam drama John Day The Blind Beggar dari Bethnal Green (dilakukan sekitar tahun 1600; diterbitkan 1659): "Saya akan memainkan seorang penjaga gawang di bola-kamp" (sejenis permainan bola sepak yang sangat kejam, popular di daerah Timur Anglia). Demikian pula, dalam sebuah puisi tahun 1613, Michael Drayton mengacu pada "apabila Bola dilempar, dan mengarahkannya ke gawang, di dalam skuadron mereka bergerak maju". Tampaknya tidak dielakkan bahawa di manapun permainan telah berkembang, beberapa bentuk kedudukan kiper juga harus dikembangkan. David Wedderburn mengacu pada apa yang telah diterjemahkan dari bahasa Latin untuk "menjaga gawang" pada tahun 1633, meskipun ini tidak selalu bererti kedudukan penjaga gawang tetap.

Awalnya, penjaga gawang biasanya bermain di antara tiang gawang dan memiliki mobiliti terhad, kecuali ketika mencuba menyelamatkan tembakan dari lawan. Sepanjang tahun, penjaga gawang telah berkembang, kerana perubahan sistem bermain, untuk memiliki peranan yang lebih aktif. Kiper adalah satu-satunya pemain di bola sepak persatuan yang dibenarkan menggunakan tangan mereka untuk mengawal bola (selain semasa melempar dalam). Hukum Permainan bola yang asli memungkinkan penjaga gawang untuk menangani bola di setengah lapangan mereka. Hal ini disemak semula pada tahun 1912 di mana penggunaan tangan kini dibataskan kepada penjaga gawang sahaja di kawasan penalti.

Kerana beberapa teknik membuang-buang waktu yang digunakan oleh kiper, seperti memantulkan bola ke tanah atau melemparkannya ke udara dan kemudian menangkapnya lagi, pada tahun 1960an, Undang-undang permainan direvisi lebih lanjut, dan kiper diberikan maksimal empat langkah untuk bergerak sambil memegang, memantul atau melempar bola ke udara dan menangkapnya lagi, tanpa harus melepaskannya ke dalam permainan. Dewan FIFA kemudian juga merancang sebuah peraturan anti-pengelakan, mengatakan bahawa pengelakan yang disengajakan tersebut dengan tujuan untuk menghindari Hukum harus dianggap juga sebagai memegang bola.[6]

Pada tahun 1992, Lembaga Persatuan Bolasepak Antarabangsa membuat perubahan dalam undang-undang permainan yang menjejaskan penjaga gawang terutama peraturan maklum balas,[7] yang melarang penjaga gawang menangkap bola semasa menerima umpan yang disengajakan dari rakan pasukannya yang dibuat dengan kaki.. Perubahan peraturan ini dibuat untuk mengelakkan pembaziran masa dan bermain terlalu bertahan selepas Piala Dunia FIFA 1990 yang digambarkan sebagai sangat membosankan, penuh maklum balas dan penjaga gawang yang memegang bola. Di samping itu, penjaga gawang sering menggugurkan bola dan menggiring bola ke belakang dan sebagainya, hanya untuk mengambilnya lagi selepas lawan menghampiri untuk meletakkan mereka di bawah tekanan, teknik membuang waktu yang khas. Oleh sebab, peraturan lain diperkenalkan bersamaan dengan aturan back-pass. Aturan ini melarang penjaga gawang menangkap bola lagi setelah dia melepaskannya untuk dimainkan; sebuah pelanggaran menghasilkan tendangan bebas tidak langsung ke pihak lawan. Tambahan pula, mana-mana pemain yang menafikan semangat peraturan baru mungkin diberi amaran untuk tingkah laku yang tidak sport dan dihukum dengan tendangan bebas tidak langsung.[6]

Pada tarikh 1 Julai 1997, FIFA memutuskan untuk memanjangkan aturan back-pass dengan menerapkannya juga untuk pemain bertahan ke penjaga gawang mereka sendiri; Untuk mencegah pemborosan lebih jauh, FIFA juga menetapkan aturan bahawa jika kiper memegang bola lebih dari lima atau enam saat, pengadil harus memutuskan ini sebagai pemborosan waktu dan memberikan tendangan bebas tidak langsung ke pasukan lawan.[6]